Diskussion:Hexapod

Werkzeugmaschinen-Diskussion

Artikel wurde aufgrund Diskussion:Werkzeugmaschine#Parallelkinematik überarbeitet nachdem festgestellt wurde das die ausführliche Darstellung der Problematik im Artikel Werkzeugmaschine besser überwiegend in den Artikel Hexapod und unter Werkzeugmaschine nur grundsätzlich Dargestellt gehört.--Gerd Marquardt 18:05, 17. Nov. 2006 (CET)

Mir hat einmal ein Professor erzählt, die ersten Anwendungsgebiete der Hexapods waren beim Militär. Und zwar in Panzern, um den obern Teil (Kabine und Kanone) immer in der Horizontalen zu halten, während das Fahrwerk dem Gelände folgt. Weiß da jemand etwas genaueres darüber? Ev. könnte man es in die Anwendungsgrbeiete aufnehmen?! --stefan 13:31, 18. Aug. 2008 (CEST)

Der "Spalt" zwischen Fahrwerk und Turm ist bei Panzern klassisch die empfindlichste Stelle und die wird kein Panzerfahrer freiwillig in irgendeiner Weise vergrößern wollen. War sicher eine Testfrage bei der du vermutlich alle möglichen Punkte verschenkt hast.--78.52.196.186 02:28, 4. Sep. 2008 (CEST)

Nein, war keine Testfrage, hat er uns so erzählt. Vielleicht warens ja nur irgendwelche Sonderfahrzeuge oder Versuche.--213.102.117.195 21:31, 4. Sep. 2008 (CEST)

Beim Panzer reichen für die Ausrichtung der Kanone zwei Drehachsen, auch beim Hakenschlagen. Niemand wird da an Hexapod denken. Hexapods sind jedoch bei Test-Simulatoren für solche Panzer und auch andere Technik (Flugzeuge) im Einsatz.--Ulf 01:04, 9. Apr. 2023 (CEST)

Bildbeschreibung fehlt bei [[Bild:Hexapod0a.png|thumb|right]]

Der Artikel enthält ein Bild, dem eine Bildbeschreibung fehlt, überprüfe bitte, ob es sinnvoll ist, diese zu ergänzen. Gerade für blinde Benutzer ist diese Information sehr wichtig. Wenn du dich auskennst, dann statte bitte das Bild mit einer aussagekräftigen Bildbeschreibung aus. Suche dazu nach der Textstelle [[Bild:Hexapod0a.png|thumb|right]] und ergänze sie.

Wenn du eine fehlende Bildbeschreibung ergänzen willst, kannst du im Zuge der Bearbeitung folgende Punkte prüfen:

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Nachteil: Seitliche Kräfte auf die Stelzen?

Der Hexapod ergibt doch ein statisch bestimmtes Fachwerk, und da sollten nur Zug-Druck-Kräfte in den Stelzen auftreten? (nicht signierter Beitrag von 217.226.49.81 (Diskussion 11:32, 13. Jun. 2010 (CEST))

Genau, hab es gerade entsprechend geändert --Hbquax 17:46, 20. Jul. 2011 (CEST)

Jetzt steht der Schwachsinn da schon wieder drin: Konstruktionsbedingte Empfindlichkeit bzw. ein entsprechend hoher Verschleiß der meist sehr teuren Vorschubbaugruppen, da Hydraulikzylinder bzw. Kugelrollspindeln nicht für alle (insb. nicht seitliche) bei Hexapoden konstruktionsbedingt auf sie wirkenden Kräfte geeignet sind (echte massive Führungen vs. virtuelle (bzw. "Missbrauch" der Vorschubbaugruppen als Führung)). Tja... --Hbquax 17:17, 23. Feb. 2012 (CET)

Die Statik ist nicht das Problem sondern die Dynamik. --Kharon 19:16, 23. Feb. 2012 (CET)

Lieber Hbquax, siehe unten, es muss raus, es ist Unsinn, unbelegt und daher POV. Wenn Kharon auf die Dynamik abstellt, muss er erstens das „konstruktionsbedingt“ erklären, zweitens diese dynamischen trägheitsbedingten Biegemomente quantitativ belegen und dann drittens belegen, dass sie verschleißrelevant sind. Niemand wird eine Kugelumlaufspindel einfach so ohne Führung arbeiten lassen, wenn doch, dann ist das ein Konstruktionsfehler und nicht systemtypisch.--Ulf 00:58, 9. Apr. 2023 (CEST)

Verschleiß

....da Hydraulikzylinder bzw. Kugelrollspindeln nicht für alle (insb. nicht seitliche) bei Hexapoden konstruktionsbedingt auf sie wirkenden Kräfte geeignet sind (echte massive Führungen vs. virtuelle (bzw. "Missbrauch" der Vorschubbaugruppen als Führung)).

Typischerweise und korrekterweise werden die Streben bei Hexapoden nur auf Druck bzw. Zug belastet. Welcher Hersteller von Hexapoden versucht denn durch konstruktive "Kunstgriffe" die Streben beispielsweise auf Biegung zu belasten???

Die Unterscheidung von Statik und Dynamik ändert hier prinzipiell nichts, -> d'Alembert.

e. (nicht signierter Beitrag von 37.16.66.130 (Diskussion) 09:40, 31. Jan. 2014 (CET))

Ich weiß zumindest mit Gewissheit von "kleinen" HExapoden und sage mit Bestimmtheit, dass die Aussage mit den Verschleiß nicht stimmt. Wenn die Aussage nicht belegt werden kann, muss sie eben raus. (nicht signierter Beitrag von 37.16.66.130 (Diskussion) 18:25, 18. Feb. 2014 (CET))

Triviales muss nicht belegt werden. Dass Hexapoden keine dezidierten Führungsbahnen haben sondern die Linearantriebe selbst entsprechend missbrauchen, ergibt triviale Folgen für Letztere. --Kharon 21:37, 18. Feb. 2014 (CET)

Sorry: Die Antriebszylinder/-spindeln sind an beiden Enden vollgelenkig befestigt. Sie können also nur Zug-/Druckkräfte in Längsrichtung aufnehmen (mechanisch: Stäbe, keine Balken), aber keine Querkräfte/Biegemomente. Damit kann man sie auch nicht als Führungen „missbrauchen“. Das mit dem Verschleiß kann folglich so nicht stimmen. --Anti ad utrumque paratus 13:40, 31. Mär. 2014 (CEST)

Das ist korrekt, Anti, ich habe daher diesen VerschleißPOV rausgeworfen. Es wirken nicht nur keine statischen Biegemomente, sondern dieser Fakt bewirkt einen geringeren Verschleiß möglicher Führungen (z.B. der Kugelspindelantriebe). Sowohl der Vergleich mit x-y-Tischen/Verfahrachsen als auch mit Armrobotern fällt in dieser Hinsicht positiv aus.--Ulf 00:43, 9. Apr. 2023 (CEST)

Positioniergenauigkeit

"Positioniergenauigkeit ist bei einer Parallelkinematik grundsätzlich besser, da sich Positionsfehler der Achsen nicht, wie bei einer seriellen Kinematik, aufsummieren sondern nur anteilig in die Gesamtbewegung eingehen."

Dass Parallelkinematiken eine grundsätzlich bessere Positioniergenauigkeit haben als serielle Kinematiken, hat verscheidene Gründe. Die Argumentation im Satz oben jedenfalls klingt mal sehr plausibel, und dieses Argument findet man auch in Veröffentlichungen verschiedener führender Fachleute auf dem Gebiet. Ich argwöhne, dass diese Aussage jedenfalls mal zu hinterfragen ist.

Wenn bei einer Kinematik mit DOF=6 jeder Aktor mit einer relativen Positioniergenauigkeit r(i), i=1..6 arbeitet, finden sich diese Genauigkeiten bei seriellen wie parallelen Kinematiken prinzipiell in der relativen Positioniergenauigkeit wieder (dies ist jetzt keine exakte und auch eine sehr gedrängt vorgetragene Aussage, bitte versuchen, den Sinn zu erfassen). Bei Parallelen Kinematiken jedenfalls ist der Arbeitsraum kleiner, da die Achsen "Anteilig in die Gesamtbewegung eingehen" ,und der absolute Positionierfehler ist daher trivialerweise geringer. Nicht aber der "relative" Positionierfehler.

Viktor (nicht signierter Beitrag von 95.208.192.147 (Diskussion) 15:34, 25. Feb. 2014 (CET))

Ilian Bonev sais:

ARE PARALLEL ROBOTS MORE ACCURATE THAN SERIAL ROBOTS? Sébastien Briot and Ilian A. Bonev Département de génie de la production automatisée, École de technologie supérieure (ÉTS), 1100, rue Notre-Dame Ouest, Montréal, Québec, H3C 1K3, Canada e-mail: ilian.bonev@etsmtl.ca

"ABSTRACT It is widely claimed that parallel robots are intrinsically more accurate than serial robots because their errors are averaged instead of added cumulatively, an assertion which has not been properly addressed in the literature....."

"So, in this example, one might indeed say that there is an averaging of errors in the parallel robot. However, when its end-effector is close to certain singularities, then the maximal position error could be several times larger than the input error (in the case of prismatic actuators). We there- fore believe that this is, in general, too strong a statement and should be avoided." (nicht signierter Beitrag von JoachimLlambiCorrectness (Diskussion | Beiträge) 21:08, 23. Jun. 2016 (CEST))

OK, averaged ist es nicht immer, aber auch in Extremlagen sind immer nur zwei Gelenke beteiligt und die Steifigkeit ist stets höher als beim Armroboter. Ich denke die in Frage stehende Formulierung kann bleiben. Ein weiterer Grund für Positionierfehler ist dynamische Bahnabweichung bei Beschleunigen hoher Massen an langem Arm. Dieser Nachteil der Armroboter kommt zum Beispiel beim 3D Laserschweißen zum Tragen. Hier punktet der Parallelroboter, auch wenn er nicht die gleiche Bewegungsfreiheit hat.--Ulf 00:51, 9. Apr. 2023 (CEST)

Schwingungsanfälligkeit

"Die geringere Masse der Konstruktion bedingt eine wesentlich höhere Schwingungsanfälligkeit, die besonders bei spanender Bearbeitung generell sehr unerwünscht ist (Rauigkeit)."

Eine Verminderung der Masse bei gleichbleibender Steifigkeit erhöht einfach die Resonanzfrequenz. Steigt die Schwingungsanfälligkeit mit der Resonanzfrequanz? Was ist Schwingungsanfälligkeit? (nicht signierter Beitrag von 37.16.66.130 (Diskussion) 15:45, 26. Feb. 2014 (CET))

Genauer gesagt: Höhere Resonanzfrequenzen durch geringere Massen der Komponenten – so kommt man in den kritischen Bereich der Schwingungen, die beim Betrieb der Maschine selbst erzeugt werden. --Anti ad utrumque paratus 13:39, 31. Mär. 2014 (CEST)

das ist pure Phantasterei, prinzipbedingt ist der hexapod weniger schwinganfällig, weil er steifer ist und eine geringe Masse hat. Daher entfernt.--Ulf 00:36, 9. Apr. 2023 (CEST)

Link zu Youtube Video defekt

Dieser Link scheint nicht mehr zu funktionieren: (Video wurde auf privat geändert, leider)

• Video einer Hexapod Fräsmaschine (nicht signierter Beitrag von 46.126.138.42 (Diskussion) 15:15, 13. Jan. 2015 (CET))

Verlinkung

Hexapod sollte mit Stewart Platform verlinkt werden, und nicht mit parallel manipultor. Auch im englishcen Artikel zur Stewart platform fehlt die Verlinkung zu Hexapod. (nicht signierter Beitrag von 79.247.143.97 (Diskussion) 14:33, 9. Dez. 2021 (CET))