Diskussion:Kraftregelung/Archiv

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[[Diskussion:Kraftregelung/Archiv#Thema 1]]

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Erfolgreiche KLA Disk vom 1. Juli 2008

Der Artikel wurde von mir in den letzten Tagen auf Basis einer wissenschaftlichen Arbeit erstellt, die ich unabhängig von diesem Artikel kürzlich angefertigt habe. Die Thematik ist wohl nicht besonders populär, weswegen ich im Review keine Reaktionen erhalten konnte. Das ist wohl nicht so dramatisch, da die Inhalte schon in einem Vortrag vor regelungstechnsichen Fachpublikum bestanden haben. Es soll ein Übersichtsartikel zu der Thematik sein und ich bin gespannt auf euer Votum. --norro 20:32, 24. Jun. 2008 (CEST)

 Pro Habe da auch als Laie das meiste gut verstanden.

Was mir aufgefallen ist: Bei Kraftschätzung hätte ich mehrere Unterpunkte erwartet; Die Überschrift Regelungskonzepte wird durch die Zeichnung darüber in die Textmitte verschoben; Und dann gibt es da noch ein paar rote Links. --Wiki-Chris 15:33, 25. Jun. 2008 (CEST)

Danke für Deine Anmerkungen. Den einen Unterpunkt des Abschnitts Kräftschätzung habe ich jetzt einfach dort integriert. Du hast recht, ein einzelner Unterabschnitt ist irgendwie unschön. Den Fehler mit der mittig verrückten Überschrift habe ich auch korrigiert. Und die roten Links werden nach und nach verschwinden. :) --norro 15:52, 25. Jun. 2008 (CEST)

 Pro ... sehr schöner Artikel - den roten Link (Geschwindigkeitsregelung)- gleich in der Einleitung würde ich rausnehmen. Viele Grüße Redlinux^→☺RM 19:22, 25. Jun. 2008 (CEST)

• neutral - ein paar Kleinigkeiten sind mir aufgefallen:
  • Alle Blockschaltbilder sind erstmal falsch, da Soll- und Ist-Wert addiert und nicht der Soll- vom Ist-Wert abgezogen wird.
  • Passive Impedanzregelung: Das mit der Totzeit ist mir nicht ganz klar: Wo kommt die bei anderen Regelungskonzepten her, wieso ist das hier nicht der Fall? Ist Kraftregelung prinzipiell eine digitale Regelung, so dass ich die Verzögerung von einem Abtastschritt habe (hier muss ich zugeben, dass Digitale Reglung eh nicht meine Baustelle ist. ;-))
  • Bei Bild:Kraftregelung - Unterschied zu Positionsregelung.svg ist mir erst nach sehr viel hinschauen klar geworden, was mir das Bild sagen soll. Vielleicht findet man da ein besseres Beispiel.
  • In der Einleitung wird behauptet "Adaptive Ansätze und Fuzzy-Regler zur Kraftregelung sind aktuell Gegenstand der Forschung." - ich denke mal, dass es noch mehr Forschungsthemen gibt als diese beiden Punkte. Ein Abschnitt dazu wäre vielleicht auch nicht schlecht. Zudem fällt auf, dass bei den Hauptquellen die neuste auch schon 6 Jahre alt ist. Bei so einem Thema ist doch in der Zwischenzeit auch viel passiert, oder?
  • Mit der Struktur bin ich auch nicht so ganz glücklich: Die eigentliche Regelung wird erst ganz zum Schluss abgehandelt, vorher kommt viel Motivation und viel zur Sensorik, was so aber bestimmt auch für andere Regelungstechnik-Probleme zutrifft.
  • Zu den Reglerkonzepten: Ist der einfachste Fall einer Kraftregelung nicht ein einfacher Standardregelkreis (wie in Bild:Standardregelkreis 1.png)? Das sehe ich bisher noch gar nicht. Oder ist sowas nicht für die Praxis relevant, weil man immer noch eine Positionsregelung mit einsetzt? (Ich überlege gerade nach möglichen Anwendungsfällen für so eine Regelung ...)

Soviel erstmal von mir, vielleicht komme ich nochmal dazu, den Artikel genauer anzuschauen, um eine pro oder contra-Wertung abzugeben. --Carstor|?|ʘ| 23:33, 25. Jun. 2008 (CEST)

Hallo Carstor. Erstmal danke für die zahlreichen Anmerkungen. Ich gehe darauf mal einzeln ein.

• Blockschaltbilder: Da hast Du recht. Das werde ich korrigieren. Ist einfach ein Flüchtigkeitsfehler, für den ich auch schon seiner Zeit von meinem Prof eins auf die Finger bekam.
• Totzeit: Gemeint ist hier einfach die Verzögerung, die bei jeder Regelung auftritt (Sensorik, Regler, ...), also im wesentlichen der Taktzyklus. Bei der passiven Impedanzregelung fällt das komplett weg, da es ja eine mechanische Konstruktion ist und daher - abgesehen von mechanischen Effekten - keine Verzögerung aufweist. Der Begriff Totzeit ist hier also eventuell etwas missverständlich, ist aber so der Literatur entnommen. Vielleicht besser „Verzögerung“?
• Das Kapitel zum Stand der Forschung und zu Erweiterungen ist bereits in Arbeit und wird in Kürze in den Artikel finden.
• Veraltete Quellen: Also die neuesten Quellen sind aus dem Jahr 2006 und 2008 (in den Einzelnachweisen). Die wesentlichen Konzepte sind aber bereits ca. 20 Jahre alt, so dass dazu auch durchaus ältere Quellen relevant und nach wie vor richtig/aktuell sind.
• Struktur: Denke ich drüber nach. Die Kraftmessung habe ich nach vorne gesetzt, da sie in gewisser Weise Voraussetzung für die meisten Regelungskonzepte ist.
• Reine Kraftregelung: Ich glaube, mir ist bislang noch keine Anwendung begegnet, in der reine Kraftregelung ohne Positionsregelung eingesetzt wird. Das werde ich am besten im Artikel nochmal deutlicher machen.

Die Anmerkungen werde ich umgehend einarbeiten. Danke nochmal, --norro 13:12, 26. Jun. 2008 (CEST)

Ich habe Deine Anmerkungen nun weitestgehende eingearbeitet. Nach Durchsicht des verlinkten Artikels habe ich habe mich dabei dafür entschieden, den Begriff Totzeit im Artikel zu belassen. Ein Kapitel zur Forschung habe ich hinzugefügt und auch einen einleitenden Abschnitt zu den Regelungskonzepten formuliert, der darauf hinweist, dass in der Regel eine Positions- bzw. Bewegungsregelung damit einhergeht. Gruß, --norro 20:12, 26. Jun. 2008 (CEST)

• Grundsätzlich finde ich den Artikel gelungen. Gleichzeitig tauchen bei mir Fragen auf: Wird Kraftregelung auch benutzt, um elektrisch betriebene Autoscheiben zu stoppen, um Verletzungen vorzubeugen? (andere Beispiele?) Das wäre ein schönes Beispiel für OMA.-- Gruß Tom 12:36, 26. Jun. 2008 (CEST)

  Hallo Tom. Jetzt hab ich tatsächlich ganz schön lange gebraucht, um herauszufinden, was Du mit Autoscheiben meinst. :) Ich habe nun aber tatsächlich den Hinweis gefunden, dass bei Fensterhebern zum Teil (aber nicht nur) die Kraft auch über den Motorstrom geschätzt wird. Allerdings handelt es sich dabei nicht um eine Kraftregelung im eigentlichen Sinne, bei der eine Kraft-Führungsgröße geregelt wird, sondern eher um ein Not-Aus-System, da die Regelung bei Überschreitung eines Grenzwertes einfach abschaltet. Eignet sich also als OMA-Beispiel dieses Artikels leider nicht. --norro 13:17, 26. Jun. 2008 (CEST)

• Pro Der Artikel ist es wert bebabelt zu werden. --Goldzahn 01:39, 1. Jul. 2008 (CEST)

•  Pro.--wdwd 15:21, 1. Jul. 2008 (CEST)

Artikel ist lesenswert (Version)--Ticketautomat 22:55, 1. Jul. 2008 (CEST)

Review vom 19. Jul. 2008

Der Artikel ist vor einigen Tagen zum Lesenswerten gewählt worden. Nun würde ich gerne hören, wo ihr noch weiteres Potential seht. Dies ist ein Übersichtsartikel zur Kraftregelung, ich freue mich sowohl über Experten- als auch Laien-Meinungen. Gruß, --norro 13:34, 19. Jul. 2008 (CEST)

Tag, ich werde mal meine übliche Vorgehensweise verfolgen und einfach Sachen in der Reihenfolge hinschreiben, wie sie mir auffallen (also nicht notwendig in der Reihenfolge, wie sie im Artikel auftauchen und erst recht nicht nach Wichtigkeit geordnet):

• Der erste Absatz ist nach meinem Geschmack für Laien schwer zu erfassen. Zumindest bei Manipulator könnte "(z.B. ein Arm)" dranstehen, dann kann man sich mehr drunter vorstellen.
• Auch der Rest der Einleitung erscheint mir zu "vollgestopft" und zu wenig um Allgemeinverständlichkeit bemüht (z.B. "Modellierung des Roboters als mechanische Impedanz" oder "parallelen oder hybriden Konzepten zur Anwendung"). Es wäre vielleicht gut zu überlegen, was man aus der Einleitung raushalten könnte (evtl "Kraftregelung kann als Alternative zur üblichen Positions- und Geschwindigkeitsregelung eingesetzt werden, wird in der Regel aber in Form von hybriden Regelungskonzepten als Ergänzung eingesetzt.") und ob man nicht etwas wortreicher und verständlicher formulieren könnte.
• "Über die direkte Kinematik ist dann eine Beschreibung der Oberfläche in kartesischen Koordinaten möglich." Die kartesischen Koordinaten kommen mir da etwas deplatziert vor. Ich würde einen Hinweis auf mögliche 3D-Grafiken für anschaulicher und klarer halten.
• Die Idee der Schadensvermeidung würde ich in der Einleitung passend finden. Dann weiß der Leser gleich "was das soll".
• "Sie beschreiben darin das ein, in dem sich über die Separationsmatrix bestimmen lässt, für welche der Raumrichtungen Positions- oder Kraftregelung verwendet wird." Da ist ein Wort oder Satzteil weggekommen.
• "Eine genaue Kenntnis der Oberflächenposition ist auch hier nach wie vor nötig, was die heute (2008) typischen Aufgaben der Kraftregelung, wie z. B. das Abtasten von Oberflächen, nach wie vor nicht erlaubt." Ich würde das Kursive einfügen, um das etwas klarer zu machen.
• "Die gebräuchlichste Art, Verformungen zu messen, ist die Messung mittels Dehnungsmessstreifen (DMS), es kommen aber auch piezoelektrische, induktive oder optische Systeme zur Anwendung." und direkt danach "Neben den verbreiteten DMS aus veränderlichen elektrischen Widerständen gibt es auch weitere Ausführungen, die piezoelektrische, optische oder kapazitive Prinzipien zur Messung verwenden." ist redundant.
• "Diese sind mit Einschränkungen proportional zum aufgewendeten Drehmoment an der angetriebenen Roboterachse." und "Bereinigt um Gravitations-, Trägheits- und Reibungseffekte sind die Motorströme weitestgehend linear zu den Drehmomenten der einzelnen Achsen." dito.
• "Hier können auch adaptive Ansätze zur Anwendung kommen." Was ist damit gemeint?
• "Separation dynamischer und statischer Kräfte" gehört mE noch mit unter "Kraftschätzung". Ebenso gehört "6-Achsen Kraft-/Momentensensor" zu "Direkte Kraftmessung". Der Aufbau erscheint mir da eher unglücklich.
• "Darstellung der Impedanz ist in vielen Bereichen der Wissenschaft weit verbreitet und intensiv untersucht. Im Fall der Kraftregelung bedeutet das, die Nachgiebigkeit des Robotersystems als mechanische Impedanz zu modellieren, die das Verhältnis zwischen aufgebrachter Kraft und resultierender Geschwindigkeit beschreibt." Kann das nicht durch "Die Nachgiebigkeit des Robotersystems wird dabei als mechanische Impedanz modelliert, die das Verhältnis zwischen aufgebrachter Kraft und resultierender Geschwindigkeit beschreibt." kürzer und klarer ausgedrückt werden?
• Bei den Bildern wäre es ganz gut zu erklären, was X (Position?) und was F (Kraft) ist.
• Das Bild bei "Parallele Kraft-/Positionsregelung" sieht mir als Laien eher seriell aus und es macht dan Eindruck, als geschehe die Positionsregelung nach der Kraftregelung und sei dadurch priorisiert. Falls das Bild richtig und mein Verständnis falsch ist, würde ich um bessere Erläuterung bitten.
• "Neuro- / Fuzzy-Regelung" habe ich als nicht sehr hilfreich empfunden. Ein paar mehr erklärende Worte wären da vielleicht nicht schlecht.

Tut mir leid falls einige der Kommentare nicht hilfreich sind, ich bin in dem Thema so ziemlich Volllaie. -- Ben-Oni 16:39, 30. Jul. 2008 (CEST)

Super! Ich hatte schon gar nicht mehr mit Kommentaren gerechnet. Deine sind durchaus hilfreich, ich danke Dir. Gruß, norro 09:58, 31. Jul. 2008 (CEST)

Servus, ich hab den Artikel nicht ganz durchgelesen. Viel mehr nur das Kapitel Anwendung. Dieses könnte oder sollte man doch noch stärker ausbauen und auch Belege sammeln. z. B. beim Kraftgeregelten Entgraten könnte man Vor und Nachteile kurz aufführen etc. Da ist noch einiges an Potential vorhanden. --k4ktus 12:53, 30. Aug. 2008 (CEST)

Ergebnislose Exzellent-Kandidatur vom 28. September bis zum 18. Oktober 2008

Kraftregelung bezeichnet die Regelung der Kontaktkraft eines Manipulators an einem Roboter. Durch Regelung der Kontaktkraft können in der Servicerobotik Verletzungen beim Umgang mit Menschen und in der Industrierobotik Beschädigungen des Roboters vermindert werden. Bei Fertigungsaufgaben kann sie Fehler kompensieren und durch eine gleichmäßige Kontaktkraft Verschleiß reduzieren und gleichmäßigere Ergebnisse liefern als die Positionsregelung.

Der Artikel war zweimal im Review und hat seit ca. drei Monaten Lesenswert-Status. Seitdem wurde er im wesentlichen um einzelne Belege, geschärfte Formulierungen und kleinere Korrekturen ergänzt.

•  Neutral als Hauptautor --norro 17:52, 28. Sep. 2008 (CEST)
• Wird ein so allgemeiner Begriff wie Kraftregelung wirklich nur in der Robotik verwendet? Da wundert sich der Laie Joachim Pense Diskussion 18:52, 3. Okt. 2008 (CEST)

  Hallo Joachim. Die Frage ist nicht einfach zu beantworten. Regelung einer Kraft setzt natürlich immer einen Manipulator voraus, also irgendein Teil, das Kraft auswirken kann. An dieser Stelle spielt dann die unglücklich schwammige Definition des Begriffs Roboter#Definition hinein. So kann zum Beispiel grundsätzlich Kraft auch bei CNC-Maschinen geregelt werden, die Schwierigkeit wäre dabei allerdings, diese begrifflich von Robotern zu trennen. Ich werde trotzdem noch einmal diesbzgl. in die Fachliteratur sehen, ob diese Problematik da anders/besser gehandhabt wird. Danke für den Hinweis, norro 11:45, 4. Okt. 2008 (CEST)

  Ich bin soeben die mir vorliegende Fachliteratur durchgegangen. Einige Autoren vermeiden über längere Strecken die Bezeichnung der Maschine und sprechen hauptsächlich von einer Regelung des Manipulators (also eines Teils des Roboters). Wenn allerdings die Maschine konkret benannt wird, dann immer als Roboter (Industrierboter oder Serviceroboter). Das Standardwerk der Kraftregelung (siehe erste Literaturangabe im Artikel) trägt sogar den Roboter direkt im Buchtitel. Nichtsdestotrotz werde ich den Artikel daraufhin überprüfen, ob an einigen Stellen eine bessere Formulierung gewählt werden kann. Gruß, norro 16:06, 4. Okt. 2008 (CEST)

• Nur mal als Rückmeldung, warum hier eventuell so wenig passiert: aber auch beim vierten Lesen verstehe ich mit Müh und Not die Einleitung und steige dann sehr kurz dahinter aus; da der Artikel auch keine wirklich offensichtlichen Lücken und Fehler hat, die man ohne jedes Verständnis des Inhalts aufspürt, ist es mir komplett unmöglich zu sagen, wie ich den Artikel finde. und ich habe den starken Verdachte ich bin da nicht der einzige. -- southpark 09:00, 6. Okt. 2008 (CEST)

  Kein Problem :) Ich habe es hier einfach einmal ausprobieren wollen. Ich nehme das einmal als Hinweis, dass ich noch an der Verständlichkeit arbeiten muss. Wobei das Thema natürlich in jedem Fall ein recht spezielles sein und bleiben wird, das sich nicht jedem intuitiv erschließen wird. Aber zumindest die Einleitung sollte das schon leisten. Gruß, norro 10:00, 6. Okt. 2008 (CEST)

  • Wie gesagt, mir kommt der Artikel auch nicht so vor als würde jemand unnötig mit Fremdwörtern um sich werfen, sich selbst nicht so genau auskennen und halbverstandenes Abschreiben oder was es andere Gründe für Artikel gibt, die unverständlich sind. Der wirkt schon souverän und sehr um Verständlichkeit bemüht. Andererseits steig ich teilweise derart aus, dass ich nicht mal mehr sagen kann, was genau ich nicht verstehe. Es scheint vertrackt. -- southpark 10:18, 6. Okt. 2008 (CEST)

• Sehe das ebenso wie Southpark, verstehe da auch teilweise nur Bahnhof.... --Grüße aus Memmingen 09:06, 6. Okt. 2008 (CEST)

• Nach dem Durchlesen von mir ein  Pro. Der Artikel zählt zwar sicher nicht zu den leicht verdaulichen, ist aber fundiert und meiner Meinung gut formuliert/verfasst.--wdwd 19:44, 14. Okt. 2008 (CEST)

Die Kandidatur lief mit 1 Pro- und 0 Contra-Stimmen ergebnislos. Ausgewertete Version --ADK _Probleme? ^{Bewerte mich!} 06:54, 18. Okt. 2008 (CEST)

Review vom 27. Oktober bis 10.Dezember 2008

Ich bin jedem (ob Voll-, Halb- oder Gar-Nicht-Laie) für jeden Hinweis dankbar, an welchen Stellen der Artikel unverständlich ist und den Leser überfordert/überfordern kann. Mir fehlt dafür leider mittlerweile der richtige Blick auf die Thematik, deswegen bin ich auf Eure Hilfe angewiesen. Der Artikel hat in der kürzlich vergangenen Exzellenz-Diskussion keine Widersprüche erhalten, aber wurde dort allgemein als stellenweise (bedauerlicherweise auch schon zu Anfang des Artikels) wenig verständlich bezeichnet. Ich danke für jeden Hinweis, norro ^RC 22:19, 27. Okt. 2008 (CET)

Vielleicht liegt es im Gegenstand begründet, aber der Text wimmelt von Fachworten und schwer verständlichen Formulierungen. Leider kann ich zum Teil auch nur den Mangel feststellen ohne Alternativen anbieten zu können, oft habe ich den Eindruck man könnte ganz gut ohne sie auskommen. Auch wenn die Fachworte verlinkt sind mach es das Verständnis einfach schwer, wenn man sich in jedem Satz ein oder zweimal in Erinnerung rufen muss was bestimmte Fachworte nun nochmal hießen.

Ein paar Beispiele, einfach vorne angefangen:

• Der Rückkopplung liegt entweder eine Kraftmessung oder eine Kraftschätzung zugrunde. - Bezug? Welche Rückkopplung?
• Für die Kraftmessung steht Kraftsensorik zur Verfügung, die in allen drei Raumrichtungen Kräfte und Drehmomente messen kann, sowie Verfahren zur sensorlosen Schätzung der Kontaktkraft zum Beispiel anhand von Motorströmen Irgendwie muss man sich da verdammt konzentrieren. Warum nicht etwas wie:
  Die Kraftmessung geschieht über Messfühler für alle drei Raumrichtungen und Drehmomente. Der Kraftkontakt kann auch zum Beispiel anhand der eingesetzten Motorströme abgeschätzt werden. Das ist vielleicht pure Geschmacksfrage, aber für mich wäre das wesentlich einfacher zu verstehen.
• ... Modellierung des Roboters als mechanischer Widerstand ... Ist das Fachjargon? Was willst du uns sagen? Wie kann ich einen Mechanismus als physikalische Eigenschaft darstellen? Etwa vergleichbar: "Modellierung eines Fernsehers als Lichtstärke", "Modellierung eines Pkw als Seitenführungskraft". Was du wohl sagen willst ist das ein Modell des mechanischen Widerstandes eines Roboters erstellt wird, oder?
• Aus unterschiedlichen Gründen können Trajektorien des Roboters zur Laufzeit des Programmes durch Hindernisse blockiert sein. Warum verkomplizierst du dies mit dem Fachwort für "Bahnkurve"? willst du wirklich nur von mathematischen Bahnkurven sprechen oder geht es nicht ganz simpel um Bewegungsabläufe? Muss die Laufzeit des Programmes hier eingebaut werden? M. E. willst du doch sagen, Aus unterschiedlichen Gründen können Bewegungsabläufe eines Roboters durch Hindernisse blockiert sein. Sag es doch so einfach, oder fehlt dann notwendige Information?
• unterlagerte Bewegungsregelung Ich glaube ich verstehe, aber wodrunter liegt diese Regelung? ist das Adjektiv überhaupt notwendig?
• Nachdem du drei offensichtlich destruktive Folgen auflistest dann
  Die genannten Fälle sollten aus Erwägungen der Sicherheit für Mensch und Maschine sowie Produktivität vermieden werden. Das ist vollkommen trivial, hält nur den Lesefluss auf und darum überflüssig. Da wäre als Überleitung allenfalls ein Um solche Fehler zu vermeiden ... angemessen.
• Hier ist eine Regelung der Kontaktkraft sinnvoll, um einerseits einen gleichmäßigen Materialabtrag zu gewährleisten und andererseits Krafteinwirkung auf Werkzeug und Werkstück zu regeln. Das ist Inhaltlich im Grunde redundant zu den vorausgehenden aussagen. Dort benennst du es nur andersherum als Fehlleistung anderer Regelungsmechanismen. Das könnte man einfacher und kürzer sagen.
• Bei den Anwendungen hast du ein Bild von Schweißrobotern, in der Auflistung häufiger Anwendungen taucht das aber gar nicht auf.
• Dabei wird über die Kraftregelung ein konstanter Anpressdruck in Normalenrichtung der Oberfläche eingestellt... Das ist sicher sehr korrekt, aber nicht viel weniger richtig und wesentlich verständlicher wäre es doch, hier davon zu sprechen, dass der Anpressdruck senkrecht zur abzutastenden Oberfläche eingestellt wird. Allerdings weiß ich auch da nicht warum dieses Verfahrensdetail in einem Überblick von möglichen Anwendungsbereichen genannt werden sollte.
• Das Verfahren erlaubt allerdings noch keine parallele Positionsregelung, sondern nur eine Steifigkeitsregelung in allen Raumrichtungen. Da bleibt mir nur ein großes ?
• Separationsmatrix - ?

Leider hab ich nun keine Zeit mehr. Vielleicht später mehr.--WerWil 14:51, 1. Nov. 2008 (CET)

Weiter geht's:

• Mir ist hier die Verwendung des Begriffes Impedanz immer noch nicht ganz klar. Weiter unten hört es sich zunächst so an als würde das in diesem Zusammenhang im Grunde Nachgiebigkeit bedeuten, dann aber doch Widerstand, also eigentlich das Gegenteil. Ziemlich verwirrend. Könnte man im Interesse der Verständlichkeit auf den Lateinismus verzichten.
• In der Entwicklung gehst du fast nur auf Schriften zum Thema ein. Was hat sich aber technisch in dieser Zeit getan?
• Um den Kraftregelkreis im Sinne einer Regelung zu schließen,... - in welchem Sinne als der Regelung könnte ein Regelkreis denn sonst geschlossen werden? = Überflüssig.
• Der triviale Ansatz... - Ich weiß, dass Trivial ein beliebter Ausdruck unter Mathematikern und Physikern ist, umgangssprachlich ist der begriff aber eher negativ konnotiert. Ich würde ihn vermeiden.
• Warum werden pezoelektrische usw. Methoden nur in Sonderanwendungen genutzt?
• ...komplementäre Anordnung zweier DMS ... - heißt was?
• Wertebereichen - ist Messbereich was anderes? Das Wort würde ich nämlich kennen.
• ...6-achsigen Kraft-/Momentensensoren ... 12- und 18-achsige Sensoren dar,... Wir haben doch nur drei Raumrichtungen? Das wird erst einen Absatz später erläutert! Allerdings bleibt auch dort unklar warum man hier von "Achsen" spricht.
  ...die zusätzlich zu den sechs Kraft- beziehungsweise Drehmoment-Komponenten auch in der Lage sind, jeweils sechs Geschwindigkeits- und Beschleunigungskomponenten zu messen... Das hat ja nun mit Kraftmessung nichts zu tun, warum ist das erwähnenswert?
• Da Kraft-/Momentensensoren nach wie vor verhältnismäßig teuer (zwischen 4.000 € und 15.000 €) und sehr empfindlich gegenüber Überlast und Störungen sind, wurden sie – und damit auch die Kraftregelung – in der Industrie bislang zögerlich eingesetzt - Gegenvorschlag, vereinfachter Satzbau: Kraftregelung wurde in der Industrie bislang zögerlich eingesetzt, weil die Kraft-/Momentensensoren nach wie vor teuer (zwischen 4.000 € und 15.000 €) und sehr empfindlich gegenüber Überlast und Störungen sind.
• Kalibrationsmatrix Gibts dafür auch einen Ausdruck der sagt was das ist? Ist das ein Programm, eine Platine, ein Kristallblock? Ist das Wort hier überhaupt notwendig?
• Mit Einschränkungen Proportional ... weitestgehend linear zu den ... Das hört sich für mich ein wenig widersprüchlich an.
• Über die damit bekannten Drehmomente kann die Kontaktkraft am Endeffektor ermittelt werden Wei aus einem Drehmoment etwas anderes als ein Drehmoment wird ist mir Unklar. Wird das mal exemplarisch ausgemessen und dann hochgerechnet?
• Werden Roboter eigentlich ausschließlich elektrisch angetrieben, oder gibt es nicht auch hydraulische Komponenten? Dann müsste sich das mit der verwendungsmöglichkeit von Motorströmen doch anders darstellen.
• Hier können auch adaptive Ansätze zur Anwendung kommen ... Das sagt mir nun wieder gar nichts. Was soll hier adaptiert=angepasst werden?
• ... Konzepte der direkten Kraftregelung und der indirekte Regelung ... Bislang war nur von indirekter Messung die Rede, soll das das gleiche sein?
• Steht der Manipulator in Kontakt mit der Umwelt ... - Wie könnte ein Manipulator jemals nicht mit der Umwelt in Kontakt stehen? Dann müsste er ja in das Innere des Roboters zurückgezogen sein.
• Nachgiebigkeit wird in der Fachliteratur als „Maß der Roboterfähigkeit, den Kontaktkräften entgegenzuwirken“ - Das ist ein wenig verwirrend, die Fähigkeit einer Kraft entgegenzuwirken würde ich als Unnachgiebigkeit bezeichnen.
• Dafür gibt es passive und einen aktive Ansätze. Tippfehler. Einen oder mehrere aktive Ansätze?
• Dabei ist der Manipulator als mechanischer Widerstand mit Positionsbeschränkungen durch die Umwelt modelliert. Noch so ein Ausdruck wo man erst mal mehrere Sekunden nachdenken muss. Mechanischer Widerstand ist doch eigentlich ein Messwert oder physikalischer Wert(?), wie kann der Positionsbeschränkt sein? Oder soll darunter sowas wie ein "Hindernis" verstanden werden, also ein Hindernis, das nicht frei beweglich ist?
• ... dass er orthogonal zur Greif- vzw. Einfügerichtung translatorische und rotatorische Abweichungen zulässt,... Ohne Fremdwörterbuch kommt da raus: ? (vzw. ist wohl bzw.) ... das er außer zur vorgesehenen Bewegungsrichtung Verwindungen oder seitliche Abweichungen zulässt, ... Oder sagt das was anderes.
• ... ist allerdings häufig durch die mechanische Vorgabe des Endeffektors in der Aufgabe beschränkt ..." - Könnte man hier vielleicht auch sagen: ... kann aber häufig nicht angewendet werden, weil der Aufbau des Endeffektors oder die Aufgabe selbst keine solchen Abweichungen in der Führung zulassen.

So nun geb ich erst mal wieder auf.--WerWil 18:23, 2. Nov. 2008 (CET)

Super, ich danke Dir herzlich für Dein Feedback. Beim ersten Überfliegen stimme ich Dir in den meisten Punkten zu, an anderen Stelllen erkenne ich durch Deine Kritik mögliche Missverständnisse. Ich werde das nun nach und nach einbringen. Nochmals vielen Dank. Du darfst Dir gerne was wünschen :) norro ^RC 18:08, 4. Nov. 2008 (CET)

Ich versuche es noch zu Ende zu bringen.
Aktive Impedanzregelung: Da kann ich nun nur feststellen, dass das für mich vollständig unverständlich ist. Innerhalb dieser Verwirrung fällt mir dann noch besonders auf:

• Der Abschnitt beginnt mit: Aktive Nachgiebigkeitsregelung bezeichnet die Regelung des Manipulators aufgrund einer Abweichung des Endeffektors. Es geht doch um Kraftregelung, wie kann dann eine Positionsabweichung hier die Regelungsgrundlage sein - so verstehe ich den Satz jedenfalls.
  Dann endet der Abschnitt mit: Alternativ und analog dazu kann statt des Widerstands auch die Nachgiebigkeit (Admittanz) geregelt werden. - Ähm, Ich dachte (s. ersten Satz) hier geschieht schon eine aktive Nachgiebigkeitsregelung ??
• Feder-Dämpfer-Masse-System ?
• Die Gleichungen nützen mir zum Verständnis nichts und ohne diese ist der Text wohl nicht nachzuvollziehen. Die Verwendung des Wortes "Impedanz" verwirrt mich immer noch.

Parallele ...Positionsregelung

• Zustellungskorrektur - ? Die Post hat ihre Finger auch im Spiel?
• ... Geschwindigkeitsregelung erfolgen, die eine höhere Dynamik(?) ausweist ... - was bedeutet das für die Kraftregelung?
• über eine Sättigung(?) verfügen sollte - Das Folgende lässt auf die Bedeutung zurückschließen, zunächst ist es aber ein Stolperstein

Hybride ...

• zwei voneinander separierten Regelsystemen - kann man auch einfach von "getrennt" oder "unabhängig" sprechen?
• auch bei harten unflexible Kontaktoberflächen eingesetzt werden kann - dass das bei anderen Konzepten ein Problem darstellt wurde bisher nicht erwähnt (oder hab ich es übersehen?)
• warum die englischen Klammerergänzungen? Die Begriffe werden im Weiteren doch gar nicht verwendet.

Adaptive ...

• Kalibration - (Anglizismus?) Das heißt doch Kalibrierung.
• Bei der adaptiven Kraftregelung werden lageabhängige und und somit zeitveränderliche Teile des Systems als Parameterschwankungen aufgefasst und im Laufe der Regelung durch Adaption konstant angepasst. - Lageveränderliche Teile werden konstant angepasst? Das scheint mir unsinnig und was soll das mit dem zeitveränderlich? Sie verändern die Zeit oder werden je nach Zeit verändert? Ist Veränderung nicht immer auch Zeitabhängig? Das scheint mir ein überkomplizierter und letztlich fast bedeutungsleerer Begriff zu sein.
• sich ändernden Regelung - Regelung ist doch an sich ein Akt der Veränderung. Was verändert sich denn, die Art der Regelung?

Fuzzy...

• Voraussetzung für die Anwendung klassischer Entwurfsverfahren ist das Vorliegen eines expliziten Systemmodells. - Ich kann nicht erkennen was Entwurfsverfahren hiermit zu tun haben. Was sind solche Klassischen?
• Hier wird eine grobe Einführung in Maschinenlernen versucht, der Bezug zur Kraftmessung fehlt weitgehend. Im Grunde kann ich hier nur die Aussage ableiten, dass unter Einsatz von Fuzzy-Logik, die Parameter (der Kraftregelung) nicht mehr genau angegeben werden müssen. Das ist m. E. ein bisschen wenig.

Das ist nun eine Analyse mit vielleicht zum Teil willkürlichen Schwerpunkten. Ich hoffe, dass dieser Eindruck eines Laien trotzdem dazu beitragen kann, den Text gerade für Nichtfachleute verstehbarer zu machen.--WerWil 20:57, 4. Nov. 2008 (CET)

Zur Einleitung: Die schreckt einen Nichtfachmann schon ab. Gleich im ersten Satz ("Regelung der Kontaktkraft eines Manipulators an einem Roboter") kommen unbekannte Begriffe vor und das Wesentliche(?), nämlich daß es eine Rückkopplung zwischen Kraftmessung und Robotorsteuerung gibt, läßt sich erst beim Weiterlesen erahnen. Ich mache mal - so wie ich das verstanden habe - einen Verbesserungsvorschlag:

Bei der Kraftregelung wird der bewegliche Teil eines Robotors (Manipulator) abhängig von der auf ihn wirkenden Kraft beim Kontakt mit Gegenständen/Objekten (Kontaktkraft) gesteuert. Damit kann der Robotor empfindliche Gegenstände besser handhaben/bearbeiten als bei der Positionsregelung, bei der der Manipulator – unabhängig von der Kontaktkraft – auf eine bestimmte Position bewegt wird. Kraftregelung kann als Alternative zur üblichen Positions- und Geschwindigkeitsregelung eingesetzt werden, wird in der Regel aber in Form von hybriden Regelungskonzepten als Ergänzung eingesetzt.

Durch Regelung der Kontaktkraft können einerseits Beschädigungen des Roboters vermindert werden. So kann sie bei Fertigungsaufgaben Fehler (Robotor oder gefertigtes Produkt?) kompensieren und durch eine gleichmäßige Kontaktkraft Verschleiß reduzieren und gleichmäßigere Ergebnisse liefern als die Positionsregelung. Andererseits können auch Verletzungen beim Umgang mit Menschen oder Beschädingungen von bearbeiteten Gegenständen vermindert werden.

Da die Bewegung des Robotors in Abhängigkeit von der Kontaktkraft gesteuert wird, muss die Kraft bestimmt werden. Hierfür stehten Kraftsensoren zur Verfügung, die in allen drei Raumrichtungen Kräfte und Drehmomente messen können, sowie Verfahren zur sensorlosen Schätzung der Kontaktkraft, zum Beispiel anhand von Motorströmen (was ist das?).

Den jetzigen zweiten Absatz kann man beibehalten. Den dritten habe ich z.T. oben übernommen, den Rest (Regelungskonzepte) würde ich nicht in die Einleitung schreiben. Und länger sollte die Einleitung nicht werden.

Ein Vorschlag für ein Bild: Es könnte dargestellt werden, wie ein Greifarm ein Objekt (z.B. Apfel) hält und die Kontaktkraft durch Pfeile angezeigt werden. Bildunterschrift: "Der Griff des Roboters wird durch die gemessene Kontaktkraft geregelt."

Wenn diese Vorschläge völlig falsch sind, war die Einleitung wohl zu unverständlich. Und warum nimmst Du Dir immer so schwierige technische Spezialthemen vor? 80.146.69.242 15:23, 5. Nov. 2008 (CET)

Kandidatur-Diskussion vom 30. August - 19. September 2009 (Exzellent)

Der Artikel stand bereits vor einem Jahr zur Exzellent-Kandidatur. Damals ergebnislos, da er zwar nur pro-Stimmen erhielt, allerdings nicht ausreichend viele. Dies wurde damit begründet, dass der Artikel zwar keine Kritikpunkte zeigte, aber die meisten Abstimmenden technisch schon zu früh abhängte. Ich habe mich seitdem mit einem Review und zahlreichen Veränderungen, insbesondere in der ersten Artikelhälfte, weiter um Verständlichkeit bemüht. Ich habe versucht, die praktischen Aspekte durch Grafiken zu veranschaulichen. Für Leser mit technischem Hintergrund müssten nun zumindest Einleitung und die ersten drei Kapitel gut verständlich sein. Die Kapitel zum Ende des Artikels, die schon weit in die (Regelungs-) Technik vordringen lassen sich nicht OMA-tauglich schreiben. Als Hauptautor bleibe ich nach hiesigen Regeln neutral. norro ^wdw 14:38, 30. Aug. 2009 (CEST)

Für mich als alten Mechatroniker schön zu lesen, da werden HTL-Erinnerungen wach ;) Ich teile diene Einschätzung, die Regelungskonzepte sind für den Laien sicher nur schwer zu verstehen. Da der Artikel flüssig geschrieben ist, das Thema umfassend abdeckt und ich nicht wüsste wie man das OMA-tauglicher schreiben könnte ->  Exzellent --AleXXw •שלום!•disk 21:23, 31. Aug. 2009 (CEST)

 Exzellent Für mich ein erstaunlich verständlicher Artikel, die Vollständigkeit kann ich als Laie allerdings nicht einschätzen. Einzig dass der Artikel lediglich die Kraftregelung in der Robotik darstellt ist etwas irritierend, die sollte es doch auch in anderen technischen Bereichen geben, vielleicht wäre eine Lemmaspezifizierung sinnvoll. Unter Umständen könnte man auch auf natürliche Vorbilder eingehen, allerdings würden solche biologischen Kraftregelungen vielleicht doch den Artikel sprengen. -- Uwe G. ¿⇔? ^RM 10:40, 1. Sep. 2009 (CEST)

Hallo Uwe. Fast alles im Artikel ist 1:1 für andere Maschinen (auch abseits von Robotern) gültig. Ich benutze an vielen Stellen aus Reflex den Begriff Roboter, da ich im Alltag mit diesen zu tun habe. Ich war gerade beim Lesen selbst erstaunt, wie oft ich von Robotern und nicht von Maschinen spreche/schreibe. Ich habe jetzt im Artikel an allen Stellen, die nicht explizit auf Roboter eingehen, die Formulierung angepasst. Danke für den Hinweis. Gruß, norro ^wdw 10:55, 6. Sep. 2009 (CEST)

 Exzellent Der Artikel ist für mich ebenfalls exzellent. Ein komplexes Thema ausführlich und den Möglichkeiten entsprechend verständlich geschrieben. --EdwinVanCleef 17:26, 3. Sep. 2009 (CEST)

 Exzellent Jedoch ein paar kleine Anmerkungen:

• Zeigt das Bild im Abschnitt Anwendungen wirklich einen kraftmessenden Roboter? Für mich sieht das mehr nach einem ganz normalen positionierungroboter aus.
• Wenn auf dem Gebiet tatsächlich noch soviel geforscht wird, wie angegeben, wieso ist das neuste Werk unter Literatur dann aus dem Jahr 2002?

--Mirko Junge 08:38, 5. Sep. 2009 (CEST)

Hallo Mirko. Zu Deinen Fragen: 1. Kraftregelung ist nicht unbedingt erkennbar. Bei der Kraftschätzung ist keine Sensorik am Roboter angebracht, lediglich das (unsichtbare) Reglergesetz unterscheidet sich. Zu 2.: Das hat mehrere Grunde. Zum Einen habe ich mich bei der Recherche natürlich hauptsächlich auf Grundlagenliteratur gestützt, da dies nur ein Übersichtsartikel ist. Zum anderen ist die Kraftregelung nunmal kein populärwissenschaftliches Thema, in Büchern taucht es daher kaum auf (als Hauptthema meines Wissens nach nur im Siciliano). Kraftregelung findet man daher hauptsächlich in wissenschaftlichen Veröffentlichungen, daher findest Du im Artikel in den Einzelnachweisen auch aktuellere Literatur bis zum Jahr 2008. Gruß, norro ^wdw 10:55, 6. Sep. 2009 (CEST)

Kommentar am Rande: der Text krankt imo etwas am Nominalstil, zu viele Passivkonstruktionen und freilaufende „-ung“s in den Sätzen. (Beispiele: „Bei den Anwendungen der Kraftregelung lässt sich eine prinzipielle Unterscheidung zwischen Anwendungen mit ausgeprägtem Kontakt und Anwendungen mit potentiellem Kontakt treffen.“ 5 ungs und wieso lässt sich die Unterscheidung nur treffen, statt einfach daran zu unterscheiden? „Über die direkte Kinematik ist dann eine Beschreibung der Oberfläche in kartesischen Koordinaten möglich.“ Weshalb beschreibt man die Oberfläche nicht einfach über die direkte Kinematik, statt es nur möglich zu machen?) Kein Showstopper, da könnt man aber noch etwas nachschleifen, eine Ungvasion hat der Artikel nicht verdient. :( —mnh·∇· 06:06, 6. Sep. 2009 (CEST)

Danke für den Hinweis. Ich habe den Artikel gerade nochmal auf derlei Formulierungen untersucht und noch ein der ein oder anderen Stelle ausgebessert. Gruß, norro ^wdw 10:55, 6. Sep. 2009 (CEST)

Der Artikel in dieser Version ist Exzellent. --Vux 00:50, 19. Sep. 2009 (CEST)